Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1315, keď ho Karol Róbert daroval županovi Dončovi. V rokoch 1431 – 1434 bol v rukách husitskej posádky, ďalšími vlastníkmi boli Ján Hunyadi, Peter Komorovský, Zápoľskovci, Pekryovci, Ján Krušič, Ilešháziovci a Tököliovci. Po potlačení prvého Tököliho povstania prešiel pod správu eráru.

V roku 1447 sa stal stoličným hradom a strediskom kráľovského hradného panstva Likava, ku ktorému patrili mestá a mestečká Ružomberok, Nemecká Ľupča (dnešná Partizánska Ľupča), Liptovský Trnovec, Liptovská Sielnica, Bobrovec a ďalších 17 obcí. K pôvodnému jadru hradu bol po roku 1435 pristavený dolný hrad, v 2. polovici 15. storočia gotický horný hrad a po roku 1533 upravený v renesančnom štýle. Rozsiahle stavebné úpravy boli vykonané v rokoch 1642 – 1700, kedy boli vybudované nové opevnenia s 5 baštami. V roku 1670 bol značne poškodený cisárskym vojskom. Neskoršie hrad slúžil ako vojenská ubytovňa a stoličná väznica (1685). V roku 1703 sa hradu zmocnili povstalecké vojská Františka II. Rákociho a v roku 1707 hrad zbúrali na jeho príkaz na ústupe pred cisárskymi vojskami.

Hrad postupne pustol a stala sa z neho len ruina. Po rozsiahlej rekonštrukcii v posledných rokoch bola verejnosti sprístupnená Hunyadyho veža, v ktorej je umiestnená expozícia z dejín Likavského hradu.